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天眼查APP顯示，近日，億嘉和科技股份有限公司申請(qǐng)的“融合定位的絕緣斗臂車(chē)運(yùn)動(dòng)控制方法”專(zhuān)利公布。 摘要顯示，本發(fā)明提供了一種融合定位的絕緣斗臂車(chē)運(yùn)動(dòng)控制方法，采用分層控制架構(gòu)，包括頂層策略處理、路徑規(guī)劃和執(zhí)行控制通過(guò)引入RTK?GNSS絕對(duì)定位，解決了機(jī)械加工誤差、關(guān)節(jié)間隙、負(fù)載形變以及DH參數(shù)模型與實(shí)際車(chē)臂運(yùn)動(dòng)學(xué)特性偏差，出現(xiàn)“控制指令到位但物理位置未達(dá)目標(biāo)”的定位偏差（尤其在大臂展、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)場(chǎng)景下），并通過(guò)規(guī)劃，規(guī)避發(fā)生碰撞的可能性。

關(guān)鍵詞： 絕緣斗臂車(chē) 定位偏差 科技股份有限公司